Fürstin Sophie Friederike von Hohenlohe-Waldenburg-Bartenstein erhält als eine der fünf limpurg-sontheimischen Erbtöchtern Schloss und Herrschaft in Untergröningen. Mit einem Festzug zieht die neue Herrin am 7. September samt Gefolge ins frisch renovierte Schloss Untergröningen ein. In den daraufhin folgenden Monaten bis zu ihrem Tod im Jahr 1777 prägt die Fürstin die Entwicklung von Untergröningen maßgeblich.
Die erste urkundliche Erwähnung der Burg Gröningen liegt in der Mitte des 14. Jahrhunderts. Bereits 1436 verkauften Hans von Yberg und seine Gemahlin Agnes von Remchingen ihren Teil der Burg mit umfangreichem Zubehör und ca. 200 Leibeigenen un 5250 rheinische Goldgulden an Schenk Conrad von Limpurg und dessen Brüder. Untergröningen bestand in dieser Zeit nur aus der Burg, einer Mühle, einer Badstube und zwei Burglehengütern.
Nach dem Tod des Gaildorfer Schenken Wilhelm Heinrich im Jahr 1690 fiel das Schloss an die Linien Limpurg-Speckfeld-Sontheim. Doch 1713 waren die Schenken von Limpurg im Mannesstamm komplett ausgestorben, im Gegenzug gab es aber 10 Erbtöchter. Es entstand ein heftiger Streit zwischen den Erbtöchtern und durch Losentscheid fiel die neu gebildete Herrschaft Limpurg-Sontheim-Gröningen an die Fürstin Sophie Friederike von Hohenlohe-Waldenburg-Bartenstein, einer geborenen Landgräfin von Hessen-Homburg. Sie übernahm somit den Erbteil ihrer Mutter Christine, der zweiten der fünf limpurg-sontheimischen Erbtöchter.
Viele Menschen im Dorf wären ohne die Unterstützung der Herrschaft fast verhungert. Mit dem Übergang der Herrschaft an Limpurg-Sontheim-Gröningen begann für Untergröningen 1774 ein neues Kapitel in der Geschichte. Der gewaltige Schlossumbau und Umgestaltung des Schlosses zur Residenz mit fürstlicher Hofhaltung brachte den Untertanen neue Arbeits- und Verdienstmöglichkeiten.
Als Fürstin Sophie Friederike von Hohenlohe-Waldenburg-Bartenstein ihr Erbe im Jahr 1774 antrat, fand sie ein zu Beginn des 17. Jahrhunderts umgebautes Jagdschloss vor. Die Fürstin ließ das Schloss grundlegend renovieren und barockisieren und verlieh ihm sein heutiges Aussehen. Doch nach Aufzeichnungen ihrer Enkelin Sophie war sie nicht sehr glücklich über ihr Los. Viel lieber wäre ihr Obersontheim gewesen, wo sie geboren war. Da die Fürstin katholisch war, wollte sie die bis dahin protestantische Schlosskirche für ihren Gottesdienst haben. Die evangische Schlosskirche wurde nach aufwändiger Renovierung in der Folgezeit in eine katholische umgewandelt. Als Ausgleich ließ sie den evangelischen Bewohnern die heutige evangelische Kirche am Platz des alten Rathauses erbauen und entsprechend ausstatten. Leider konnte sie die Fertigstellung am 2. Advent 1777 nicht mehr erleben, denn sie starb am 2. Mai 1777 im Schloss Gröningen. Sie liegt an der Westseite der katholischen Schlosskirche begraben. Eine Grabplatte erinnert an sie.
Am 7. September 1776 bezog die Fürstin mit ihrem Hofstaat das Schloss Untergröningen. Ihre Enkelin Sophie erinnert sich in ihren Auszeichnungen: "Meine Großmutter reiste von Bartenstein im September 1776 ab, mit mir, den Baronessen von Münster und von Dorth, zwei Geistliche, ein Arzt, - ihre Dienerschaft war zahlreich." Mit dem Fürstenzug wird an den festlichen Einzug der Fürstin erinnert.